O se robot e masani ona aofia ai vaega e fa: atagata fa'atino, se fa'atonuga ta'avale, se fa'atonuga fa'atonu, ma se faiga fa'alogo. O le masini a le robot o le vaega lea e faalagolago i ai le robot e faatino ai lana galuega, ma e masani ona faia i se faasologa o sooga, sooga, poʻo isi ituaiga o gaioiga. O robots fa'apisinisi e vaevaeina i ituaiga fa'agaoioiga o lima: o lima fa'amaopoopo taumatau e mafai ona fealua'i fa'atasi ma fa'amaopoopo tolu taumatau; e mafai ona si'i, liliu, ma va'ai va'ai; e mafai ona feliuliua'i lima fa'amaopoopo fa'ata'ali'o, fa'atū, ma va'ai va'ai; ma lima fa'ailo e tele so'oga feliuliua'i. O nei gaioiga uma e manaʻomia ai mea faʻamalosi.
KGG Self Developed Manipulator
E mafai ona vaevaeina Actuators i ni vaega se lua e faavae i luga o le lafo: rotary actuators mafa'agaioia laina.
1) Rotary actuators o le a sui se mea i se tulaga faapitoa, lea e mafai ona iʻu pe le gata. O se fa'ata'ita'iga masani o le rotary actuator o se afi eletise, o se gaioiga e fa'aliliuina ai se fa'ailo eletise i se gaioiga fa'asolosolo o lona 'au, ma fa'asolo le afi pe a fa'aoga le taimi nei i le afi autu. O le faʻafesoʻotaʻi saʻo o le afi i le uta e fatuina ai se faʻataʻitaʻiga faʻasolosolo saʻo, ma o le tele o gaioiga faʻasolosolo e tuʻufaʻatasia ma se masini e faʻaaogaina e avea ma se masini faʻaogaina (lelei) e faʻaitiitia ai le saoasaoa o le taamilosaga ma faʻateleina le torque, pe a fai o le iuga o le suiga, o le gaosiga o le faʻapotopotoga o loʻo tumau pea le faʻaogaina o le rotary actuator.
KGG Sa'oZR Axis Actuator
2) O lo'o fa'afeso'ota'i fo'i mea fa'atino Rotary i se masini e fa'aliliu ai le gaio'i solo i tua ma luma, lea e ta'ua o le fa'agaioia laina. Linear actuators e faʻaosoina le mea i se laina saʻo, masani i tua ma luma. O nei faiga e aofia ai: fa'avili polo/ta'avale, fusipa'u ma pulleys, fata ma pinion.Sikulu polomafa'avili fa'ailogae masani ona fa'aaogaina e fa'aliliu ai le gaioi fa'ata'amilo i totonusa'o le gaioi laina, e pei o luga o nofoaga autu o masini. O fata ma pine e masani ona fa'atuputeleina le malosi ma fa'aitiitia ai le saoasaoa o le gaio'iga, ma e mafai fo'i ona fa'aoga fa'atasi ma masini e fa'aliliu ai le gaio'i solo i le gaioio laina.
Rotary actuators e masani ona aofia ai RV reducers ma harmonic reducers:
(1)RV reducer: RV e masani ona faʻaaogaina i le cycloid, faʻaaogaina mo soʻoga robot tele, aemaise lava mo le 20 kilokalama i le selau kilokalama o le uta robot, tasi, lua, tolu axes e faʻaaogaina RV.
(2) Harmonic reducer: Harmonic sa masani ona faʻaogaina foliga o nifo, ae o lea ua faʻaogaina e nisi tagata gaosi foliga nifo lua. Harmonics e mafai ona utaina i le laʻititi laʻititi, e masani ona faʻaaogaina mo lima robotic i lalo ole 20 kg. O se tasi o mea autu i le harmonics e fetuutuunai ma e manaʻomia le faʻasolosolo faʻasolosolo maualuga-saoasaoa deformation, o lea e sili atu ona maaleale ma itiiti le gafatia o le uta ma le ola nai lo le RV.
I se aotelega, o le actuator o se vaega autu o le robot ma e iai sona aafiaga taua i luga o le uta ma le saʻo o le robot. Fa'aitiitiga O se fa'aitiitiga fa'aitiitiga e mafai ona fa'atuputeleina le ta'avale e ala i le fa'aitiitia o le saosaoa e tu'uina atu ai se uta tele ma fa'ato'ilaloina le fa'aletonu e maua mai ai e le afi servo se la'ititi la'ititi.
Taimi meli: Iul-07-2023
